Отдельный процессор существенно ускоряет планирование движений робота

24.06.2016
handsome_robot

Большинство видео с роботами, проходящими полосу препятствий демонстрируют периоды “размышления” машин перед каждым следующим шагом - алгоритму планирования передвижения требуется время. Такие “размышления”, как правило, связаны с высокой нагрузкой на процессор.

Исследователи из Университета Дьюка, США, представили технологию, способную ускорить расчеты примерно в 3 раза и затратить на них почти в 20 раз меньше энергии.

Вместо того, чтобы использовать центральный и графический процессоры робота, ученые разработали специализированный процессор, который может оценивать шансы столкновения на каждом участке 3D-сетки одновременно!

Действия робота, построенного по такой схеме, выглядят практически “отрепетированными”, однако это не так - планирование траектории осуществляется в реальном времени, вот только теперь оно занимает миллисекунду! В публикации разработчиков представлены изображения, иллюстрирующие “вероятностную дорожную карту”, PRM робота - т.е. график, объединяющий совокупность точек в плоском или трехмерном пространстве, через которые может пройти машина, не столкнувшись с препятствием. Планирование траектории сводится ко введению в эту модель начальной и конечной точек движения, и последующей оценке наиболее эффективного маршрута между ними.

Классические алгоритмы планирования передвижения представляют собой поиск оптимального маршрута между преградами (на рисунке слева). Вероятностная дорожная карта (PRM) - это график, включающий все точки, через которые робот может пройти (правое изображение).

Следует отметить, что на практике нередко возникают проблемы, связанные с тем, что в ситуации, когда важная деталь робота должна попасть в определенную точку (например, манипулятор или элемент полезной нагрузки), менее важный элемент конструкции (например, оставшаяся часть “руки” робота) мешает процессу, встречая на пути преграду. Так возникает еще один показатель - “рабочий объем” (на изображении ниже):

Это проблемное место многих алгоритмов - роботу необходимо удостовериться, что “рабочий объем” не пересечется с преградой. Как правило, машина сверяет геометрическую модель объема с моделью окружающих объектов (каждый раз начиная с нуля), на что уходит 99% времени всех расчетов.

В Университете Дьюка решили использовать два нововведения. Первый подразумевает разовую генерацию порядка 150 тысяч “углов” вероятностной дорожной карты  потенциальных движений робота, исключающих столкновение с самим собой или объектами, неизбежно находящимися рядом (что особенно актуально для промышленных роботов). Второй - это использование отдельного процессора. Полученную “карту” уплотняют и оптимизируют, сводя к конкретным сценариям (порядка 10 тысяч расчетов). В рамках этих сценариев, из 150 тысяч “углов” отсеиваются те, которые система использует редко. В итоге остается порядка тысячи “углов”, что достаточно для того, чтобы робот мог решить поставленную перед ним задачу!


Изображения выше иллюстрируют алгоритм действий робота. Разработчики формируют описание робота (a), создают модель PRM (b),  фиксируют “достижимое рабочее пространство” и выделяют в нем соответствующий рабочий объем (с), формируют логическое выражение, с координатами в качестве входных данных и выдает “Истину” если движение возможно (d).  На следующем (e) этапе, выражение оптимизируется и превращается в алгоритм поиска. Когда робот формирует план движения, он анализирует окружение, определяет то, какие участки “картины окружающего мира” являются препятствиями и использует их координаты для расчета угрозы столкновения (f). Из всех расчетов сохраняются только те, которые исключают столкновения.

Далее в дело вступает новый процессор. Робот использует ПЛИС для реализации параллельных расчетов пространства движений. Устройство включает схемы обнаружения потенциальных преград, каждая из отдельных схем отвечает за один из углов модели PRM. Каждая схема получают на вход 3D-изображение в виде цветовой карты “глубин”, выдавая на выход ответ о том, приведет ли тот или иной маршрут к столкновению. Если преграда будет обнаружена, маршрут отсеивается, оставляя PRM из “свободных траекторий”, из которых устройству остается выбрать кратчайшую.

Расчеты могут проходить параллельно, что заметно ускоряет выбор роботом траектории движения.

Источник: spectrum.ieee.org
Источник иллюстраций: spectrum.ieee.org

Смотрите связанные статьи Robo-педии:

  Публикации

Последние материалы


Метки
AI / ИИ DARPA DIY (своими руками) DJI FANUC авиация Австралия автомобили и роботы андроиды анималистичные антропоморфные Арт Аэротакси беспилотники бионика бытовые роботы вектор видео военные военные дроны военные роботы встречи выставки Германия Греция группы дронов Дания доильные роботы домашние роботы доставка беспилотниками доставка и роботы дроны Европа железные дороги захваты игрушки Израиль ИИ Индия интервью инфоботы Ирак Иран искусственный интеллект история Италия Казахстан как заработать Канада кино Китай коммунальное хозяйство компоненты конспекты конструкторы концепты кооперативные роботы космос курьезы Латвия линки логистика машинное обучение медицина и роботы наземные военные роботы научные роботы необычные Нидерланды Новая Зеландия Норвегия носимые роботы ОАЭ образование образовательная робототехника общепит и роботы Объединенное Королевство онлайн-курсы робототехники охрана и беспилотники охрана и роботы патенты персональные роботы подводные роботы пожарные роботы полевые роботы Португалия презентации пресс-релизы применение беспилотников применение дронов применение роботов прогнозы проекты производство дронов происшествия промышленные роботы противодействие беспилотникам развлечения и беспилотники развлечения и роботы распознавание речи регулирование дронов регулирование робототехники рекорды рисунки робомобили роботизация робототехника роботрендз роботренды роботы роботы и автомобили роботы и медицина роботы и море роботы и мусор роботы и обучение роботы и развлечения роботы и строительство роботы и уборка роботы телеприсутствия роботы-транспортеры робошум рой Россия Руанда сайт RoboTrends.ru сделки сельское хозяйство сенсоры сервисные роботы синтез речи склады и роботизация соревнования софт-роботика социальная робототехника социальные роботы спорт и дроны спорт и роботы США телеприсутствие термины терроризм торговля транспорт транспортные роботы тренды трубопроводы и роботизация уборка и роботы Украина уличные роботы Франция хобби-беспилотники Хождение чатбот Швейцария Швеция шоу экзоскелеты эко-дроны экология электроника Южная Корея юмор Япония

Подписка: RSS, Email, Telegram
  Информация