TurtleROV2
TurtleROV2 -- Каталог подводных роботов
ТНПА, телеуправляемый необитаемый подводный аппарат.
Внешний вид
Разработчик
ELMICS (Electronic Microsystems - "Электронные микросистемы"), Россия, Зеленоград
Краткие данные
Подводное устройство
- максимальная глубина: 400 метров
- размеры: 65 х 60 х 35 см
- вес на суше: порядка 35 кг
- плавучесть: нейтральная в пресной воде
Наземная часть
- питание: 220 В переменного тока, 9 А
- питание по кабелю: 360 В постоянного тока
- потребляемая мощность: менее 2 кВт
- джойстик: с поддержкой режима YAW
- запись видео: MJPEG, .avi
- настройка: через OSD
- управляющий компьютер (ПК): Intel NUC 6CAYH или аналогичный, или профессиональный ноутбук под Linux
Модуль фронтальной камеры
- модель MTV33SR88H, Multivision
- разрешение: 540 TVL, цветная
- сенсор: 1/3" CCD Interline Transfer
- чувствительность: 0.05 люкс
- углы поворота +/- 60 градусов
- 3 LED светодиода: 1050 лм, переменная интенсивность
Модуль камеры заднего вида
- модель: DS-M132, DALS Semi
- разрешение: 420 TVL, черно-белая
- сенсор: 1/3" SONY Super HAD II
- чувствительность: 0.01 люкс
- углы поворота +/- 60 градусов
- 3 LED светодиода: 1050 лм, переменная интенсивность
Кабель
- максимальная длина: 600 метров
- диаметр кабеля: 12 мм
- устойчивость к натяжению: 150 кг
- максимальная рабочая нагрузка: 75 кг
- вес (на суше): 10.5 кг / 100 м
- лебедка: возможна (опционально)
Трастеры
- 4 горизонтальных, 2 вертикальных
- конфигурация X-типа
- круизная скорость: до 3 узлов
- скорость течения: до 1.5 узлов
- тип двигателя: магнитосопряженные
- двигатели постоянного тока: 14А
Система навигации
- тип: инерциальная навигация (10 DOF), сенсор глубины (порядка 500 фунтов на кв.дюйм)
- точность гиро сенсора: 0.03 градуса в секунду
- точность сенсора глубины: +/- 1% F.S.
- точность компаса: +/- 1 градус
- частота обновления данных о местоположении - 10 Гц
- стабилизация по видеопотоку: да (опционально)
- режим автокалибровки: поддерживается
- картографирование траектории движения: поддерживается
- режимы автоматического позиционирования: глубины, направления, местоположения, высоты
Дополнительная информация на сайте разработчика
Видео
2018.09.26 У TurtleROV2 есть интересная особенность - аппарат может захватывать изображение в видеопотоке и следить за ним, отрабатывая движение в горизонтальной и вертикальной плоскостях, включая учет течения и возможных рывков за кабель-трос.
2018.07.25 Аппарат способен ориентироваться под водой без каких-либо навигационных систем (хотя система навигации тоже есть, 10 DOF), лишь за счет анализа изображения с камер аппарата.
2018.05 Байкал
2017.11.02 Селигер
Новости
2018.09 У аппарата TurtleROV2 есть одна "ударная функция", которой нет у других аппаратов - возможность автоматического сопровождения подводных объектов по их изображению. Смысл в том, что оператор выбирает подводный объект, нажимает кнопочку "сопровождать" и аппарат автоматически удерживает его в центре поля зрения, компенсируя всякие течения, рывки за кабель, движения самого объекта. Очень удобная функция.
