Компания Boxfish Robotics подробно описывает использование своей технологии «парящих» автономных подводных аппаратов (HAUV) для проведения повторяющихся трансектов морского дна в целях экологического мониторинга в проливе Рангитото в порту Окленда, Новая Зеландия.

 

 

Миссия была спланирована заранее и выполнена без кабель-троса и пилота, аппарат работал под управлением бортовой навигационной системы. Подводный аппарат запускался и поднимался с небольшого судна командой из двух человек и поддерживал постоянную высоту, тангаж и скорость обследования, одновременно собирая непрерывные видеоданные и данные о местоположении.

В результате был получен высококачественный видеоматериал, снятый на морском дне, со стабильной кадрировкой, равномерным освещением и четкими отдельными кадрами. Поддержание постоянной высоты обеспечило равномерный масштаб и перспективу по всему участку, уменьшив изменчивость, часто наблюдаемую в видеоматериалах, снятых буксируемыми камерами. Отдельные кадры подходили для детального анализа и документирования, поддерживая как качественную, так и количественную интерпретацию.

Данные о широте и долготе регистрировались непрерывно с интервалом в одну секунду, обеспечивая прямую пространственную привязку изображений. Система также использует RTK GPS, что повышает абсолютную точность позиционирования и позволяет проводить повторяемые обследования с использованием трансектов в течение длительного времени.

Консультант Пол Кеннеди отметил, что аппарат "точно следовал запланированным путям, чего трудно достичь с обычными ТНПА на кабель-тросе", а сооснователь Boxfish Крейг Андерсон подчеркнул: "Автономные трансекты позволяют командам сосредоточиться на интерпретации данных, а не на управлении аппаратом".

Высокая точность позиционирования достигается гибридной навигационной системой: ультракороткобазисная акустическая система (USBL) работает в связке с доплеровским лагом (DVL), инерциальным измерительным блоком (IMU) и датчиком глубины. Алгоритмы слияния данных компенсируют ограничения каждого сенсора, обеспечивая сантиметровую точность даже в условиях отсутствия GPS под водой.

Основные характеристики аппарата

• Модель: Boxfish AUV (HAUV)
• Рабочие глубины: до 300 м (есть версия 600 м)
• Время работы: до 10 часов
• Дальнодействие: до 6 км на одном заряде
• Вес: 25 кг (с балластом)
• Габариты: 730 х 435 х 351 мм
• Движители: 8 векторных, 3D-расположение, 6 степеней свободы
• Камера: Sony 20 мп, 4К видео, стереокамеры для навигации
• Освещение: 17000 – 20000 люмен, CRI > 90
• Навигация: USBL, IMU, DVL, датчик глубины, RTK GPS, опционально – многолучевый гидролокатор
• ПО миссии: Boxfish SafePath Planner

Миссия в канале Рангитото демонстрирует смену парадигмы: автономные аппараты позволяют портовым службам и экологическим ведомствам проводить частые, повторяемые съёмки без привлечения специализированных судов и водолазов, сохраняя полный контроль над графиком и качеством данных.

Что дальше. Успешная миссия в Новой Зеландии — часть более широкой стратегии. Boxfish уже представила резидентную систему ARV-i, которая способна месяцами находиться на подводной док-станции, автономно выходить на задания по расписанию и возвращаться для беспроводной зарядки и автоматической выгрузки данных. Это открывает путь к непрерывному, недорогому и полностью автоматизированному мониторингу океана.

по материалам Ocean Science & Technology, фото - источника

- -