Чилийская компания Skava Deep Solutions провела инспекцию 6 км подводного туннеля гидроэлектростанции в Колумбии с помощью ТНПА собственной постройки SK500, оснащённого навигационной системой Nortek Nucleus 1000. Миссия включала выявление воронок размыва, накопления наносов и мусора вдоль пола туннеля. Данные собирались в ПО BeamworX, совместимом с Nucleus 1000.

 

((на фото - SK500 ROV компании Skava Deep Solutions; источник всех фото - сайт Nortek))

 

Подводные туннели ГЭС служат для транспортировки воды в условиях высокой мутности и почти нулевой видимости и со временем деградируют - растрескиваются, деформируются, накапливают наносы. Мониторинг таких дефектов критичен для эксплуатационной безопасности. Традиционные методы требуют осушения туннелей, что создаёт структурные риски и простои; инспекция с использованием ТНПА / ROV без осушения сокращает простои с недель до дней. При этом работа аппарата в ограниченной среде без сигналов GNSS требует точного знания его положения и ориентации на протяжении всей съёмки: даже небольшие навигационные ошибки приводят к дрейфу и искажению 3D-моделей, которые строятся по данным многолучевых эхолотов.

 

 

((на фото - наложение полученных данных на чертёж туннеля: подтверждена корректная геопривязка, дрейф отсутствует))

 

Прежде Skava использовала отдельные ИНС и доплеровские лаги разных производителей. Рассогласование датчиков, потеря отслеживания дна и трудности с диагностикой приводили к дрейфу, который в отдельных случаях достигал десятков метров в час и портил наборы данных - исправление требовало постобработки или специализированных алгоритмов, добавляя до сотен человеко-часов на проект. После перехода на Nucleus 1000 - интегрированную систему ИНС и DVL с датчиками давления и температуры и альтиметром - дрейф снижен с десятков метров в час практически до сантиметрового уровня. По данным Skava, задачи по корректировке навигации при обработке сократились минимум на 50%, а рабочие процессы в целом экономят до двух недель, или около ста человеко-часов; необходимость восстановления испорченных наборов данных отпала. 

 

 

((на фото - анкерные болты чётко различимы - это стало возможным благодаря улучшенным навигационным данным. Источник всех фото - сайт Nortek))

 

Точность навигации напрямую повышает качество 3D-моделей: теперь стабильно различаются мелкие детали вроде анкерных болтов и арматуры, а на прямых участках туннеля длиной более 50 м система показывает пренебрежимо малый дрейф. Интегрированная конструкция также упрощает конфигурацию ТНПА (ROV) - меньше компонентов для установки, калибровки и обслуживания, ниже масса полезной нагрузки и выше манёвренность. Стальная арматура в туннелях создаёт локальные магнитные помехи, но объединение данных датчиков и диагностика в реальном времени смягчают их влияние. Компания ставит целью точность позиционирования лучше 1 м во всех проектах.

 

((на фото - обходной участок туннеля - подтверждено, что дрейф отсутствует; источник всех фото - сайт Nortek))

 

Инспекции проводятся со скоростью около 1 км/ч, полная съёмка занимает до 12 часов без учёта развёртывания. Руководитель отдела геофизики Skava Даниэль Росселл отмечает, что самая сложная часть таких работ - настройка и позиционирование оборудования: команда часто работает при высокой температуре и в длинных туннелях без GNSS, полностью полагаясь на бортовую навигацию. По его оценке, новая система улучшила время настройки, качество данных и эффективность обработки, а техническая поддержка Nortek стала дополнительным преимуществом. 

► SeaRobotics в Telegram | на RoboTrends | в MAX