Те, кто следит за миром робототехники, вероятно, догадались, что речь пойдёт об оригинальной прошлогодней разработке компании Agility Robotics, известной как Cassie. Об этом роботе пишет Inc. Необычный форм-фактор, страусиные ноги и редуцированное “тело” обеспечивают роботу способность передвигаться не только по ровной поверхности, но и по сравнительно пересечённой местности, включая склоны холмов или обочины дорог.

Cassie снабжен двумя бортовыми компьютерами. Один отвечает на низкоуровневую автоматику движений — поддержание баланса, ходьбу. Второй, повинуясь командам, получаемым с пульта управления, задаёт направление движения или выполняет другие полученные команды.

Двигатели робота находятся в постоянном движении, даже если он стоит на месте. Стоит отключить подачу на них энергии, робот упадёт. Это не баг, а фича, отсутствие механической стабильности системы позволяет роботу быстрее реагировать на изменение условий внешней среды.

Центр тяжести робота находится в его верхней части, примерно 85% веса — выше верхнего сустава. Для перемещения сравнительно лёгких ног робота требуется не так уж много энергии, при необходимости их можно переместить очень быстро, например, чтобы “поймать баланс”.

Эстетика движений робота связана с тем, что при его конструировании разработчики немало времени уделили изучению того, как именно движутся различные животные. Был разработан шагающий механизм, который назвали Atrias. В Cassie задействована его обновлённая версия. И хотя она не похожа на какое-то конкретное существо, невольные ассоциации с прогуливающимся животным, безусловно, возникают.

Как собаки, кошки и многие птицы, Cassie ходит с “носка на пятку”, в отличие от человека, который двигается с пятки на носок. То, что выглядит, как вывернутое назад колено, на деле является щиколоткой. Длинные стержни ниже сустава — это ступни, а то, чем робот опирается на поверхность, на которой стоит — пальцы ног.

Цель компании на сегодня — обеспечить роботу автономность в условиях промышленной среды, которая может быть для него опасной. Пока что роботом управляют с ноутбука, но это явное излишество. В процессе экспериментов было установлено, что великолепных результатов в управлении можно добиться с помощью обычного пульта ДУ, которые используются в авиамоделизме.

Несмотря на то, что разработка Cassie далека от завершения, эту платформу уже покупают. В частности, робота приобрели несколько исследовательских институтов, включая Мичиганский Университет. Компания Agility Robotics продает своё изделие с так называемой расширенной гарантией, покрывающей самые разные ситуации, в результате которых робот получил повреждения. Это делается для того, чтобы покупатель не трясся над ценным изделием, опасаясь его повредить в процессе экспериментов, а мог бы эксплуатировать робота, что называется, на всю катушку. В этом есть смысл — так разработчик с большей вероятностью сможет разобраться, что сделано правильно, а что лучше переделать, чтобы Cassie стал ещё более надежным и ловким.

Кроме того, в Agility Robotics планируют снабдить Cassie манипуляторами, что позволит роботу стать более полезным. Он, например, сможет доставлять посылки, переносить инструменты, а может быть, и помогать по дому и, главное, самостоятельно подниматься после падений.

Следует отметить, что идея создания двуногого или, как их обычно называют, бипедального ходящего робота привлекает многих разработчиков. Как правило, речь идёт о антропоморфном форм-факторе, как в случае с российским Федором (AR-600 и последующие модификации), японским ASIMO, Kengoro, NAO, или бесподобным Atlas разработки Boston Dynamics. Можно вспомнить ещё несколько таких разработок. На их фоне Agility со своими “птичьими” ногами заметно выделяется оригинальностью. Может быть, именно такими будут роботы-курьеры через несколько лет? Хотя вполне может оказаться, что для городских условий достаточно будет и обычных колёс — не зря соответствующие разработки уже дошли до стадии коммерческой эксплуатации.