Как я вам уже рассказывал, в апреле 2026 года мне довелось побывать к Китае в составе делегации российской компании «Тазмар Маритайм» (спасибо, коллеги!). Мы были в гостях у нескольких производителей морских роботов, была возможность посмотреть их продукцию, в том числе, в действии - в условиях бассейна. Второй визит был в компанию Qysea, известную в том числе в России своими ТНПА осмотрового класса.

 

 

Компания была основана в 2017 году. Ее полное название - Shenzhen QYSEA Tech Co., так что вы вряд ли удивитесь тому, что ее штаб-квартира расположена в Шэньчжене. Компания разрабатывает, производит и продает ТНПА и некоторые виды полезной нагрузки, обучает пилотов.

 

Линейка ТНПА компании Qysea

 

 

Можно заметить, как компания постепенно развивает свои технологии, что отражается в появлении все новых ТНПА и полезной нагрузки для них.

 

Fifish X1

В этой публикации остановлюсь на модели Fifish X1 - «рабочей лошадке» компании на текущий период.

 

Брошюра компании Qysea

 

Fifish X1 компания относит к классу «миссионных» ТНПА (ROV). Отмечают такие его возможности, как способность брать на борт сравнительно тяжелую полезную нагрузку, а также возможность удерживать позицию даже в условиях подводных течений. Аппарат предназначен не только для решения задач осмотрового типа, но также для подводного неразрушающего контроля.

 

 

Брошюра компании рекомендует аппарат как пригодный для использования на морских месторождениях, в контроле инфраструктуры, в судоходстве.

 

Система движителей

 

 

Система привода на основе 6 движителе с векторной компоновкой позволяет быстро заменять движители, если возникнет необходимость. Есть системы защиты от перегрузки по току, напряжению и моменту. Максимальная скорость в направлении вперед заявляется на уровне 4.5 узла (2.3 м/с). Максимальная тяга - 30 кгс.

Отмечается быстрая готовность к запуску.

 

Qysea Fifish X1, вид снизу; хорошо заметен DVL, который может обеспечивать движение аппарата на фиксированной высоте относительно дна.

 

Заявляемые особенности аппарата

1. Гидродинамика. Бионическая гидродинамическая конструкция для снижения сопротивления среды, что позволяет получать более высокую энергоэффективность ТНПА, более высокую устойчивость в условиях течений.

2. Управление питанием. Адаптивный, эффективный и энергосберегающий план управления питанием, что позитивно сказалось на автономности продукта.
3. Точное управление. Автоматический базовый управляющий алгоритм; стабильное зависание и точное управление в пределах 360°; есть опция - иммерсивная подводная система с отслеживанием движения головы в VR и управлением жестами.
4. Подводная связь. Недорогой миниатюрный гидролокатор с обработкой данных алгоритмами ИИ. Дистанционное управления, сопряженное с модемом 5G, позволяющее осуществлять полноценное удалённое управление в реальном времени.
5. Подводная навигация. Собственная высокоскоростная система подводного позиционирования U-QPS.
6. Двигательная система. Запатентованная энергосберегающая компоновка с 6 моторами. Двигательная система позволяет использовать аппарат в условиях течения со скоростью не более 4 узлов.
7. Искусственный интеллект: ИИ в основе управления платформой; визуальный «захват» на базе ИИ; интеллектуальные подводные измерения (AFL - от automatic feature lock, автоматическая фиксация объекта на основе характерных точек; шкала дополненной реальности, что позволяет измерять объекты в кадре (с опорой на точки лазерного излучателя на ТНПА).

 

Устойчивость в условиях течения

 

 

Действительно важная особенность аппарата - у него модули Q-DVL стоят как снизу, так и спереди. Данные с них обрабатываются алгоритмами ИИ, что позволяет производителю утверждать, что аппарат показывает возможность стабильного получения данных при инспекции вертикальных сооружений (борта судна, причала и т.п. даже при заметных течениях). То есть аппарату можно задать и расстояние до дна, и расстояние от «стенки» и он будет перемещаться эквидистантно по отношению как к оси Y, так и к оси X.

Заявляемая максимальная скорость встречного течения - до 4 узлов.

ИИ и Q-DVL также обеспечивают возможность автономного обхода препятствий.

Полезные нагрузки 

 

У ТНПА есть 4 интерфейсных порта Q-interface. Полезная нагрузка может достигать 15 кг.
Замена полезной нагрузки выполняется менее, чем за 5 минут

 

Компания называет Fifish X1 решением 1+N, подразумевая, что 1 - это сам аппарат, а N - это количество дополнительных полезных нагрузок, которые на него можно поместить с использованием стыковочной платформы.

Это, в частности, могут быть:

• детектор взрывоопасного газа

• электрическая щетка для очистки поверхностей
• устройство катодной защиты (CP)
• ультразвуковой тощиномер (UTG)
• водяная пушка
• модуль с роботизированным манипулятором

 

водяная пушка и UTG (ультразвуковой толщиномер)

 

UTG (толщиномер), FMD (от англ. flooded member detection - обнаружение внутренних повреждений подводной конструкции); водяная пушка; ТНПА Fifish X1, кабель-трос на катушке - отмечу ручки для переноски и колесики, что удобно

 

Детектор FMD (от англ. flooded member detection - обнаружение внутренних повреждений подводной конструкции) 

 

Электрическая щетка для очистки объектов под водой, рабочий прототип

 

Устройство фиксации кабель-троса на верхней плоскости аппарата

 

Проверка водяной пушки перед работой

 

 

Система энергопитания ТНПА создавалась с идеей обеспечения длительной бесперебойной работы аппарата. Ее элементы показаны на картинке.

 

Система рассчитана на подключения к обычной промышленной сети переменного тока. Но также можно запитать ее, например, от «павербанка» - аккумуляторной батареи.

 

Например, от такой:

 

Интерфейсная панель аккумуляторного блока питания ТНПА

 

Аккумуляторный блок питания ТНПА

 

Аккумуляторный блок питания ТНПА (опять же отмечу ручки и колесики - эргономично)

 

 

 

Подводная навигация

 

 

FIFISH X1 оснащён гибридной навигационной системой U-INS Plus, объединяющей аппаратные и программные решения. Передние и нижние модули Q-DVL обеспечивают стабильность в условиях течений, контроль глубины в реальном времени, планирование маршрутов и маркировку точек.

Система U-INS PLUS обеспечивает:

• Фиксация положения (Station Lock) с зависанием
• Настраиваемые траектории движения
• Поверхностно-адаптивная навигация
• Автономное выполнение миссии
• Стабильная точность сбора данных
• Вертикальные и горизонтальные подводные инспекции
• Планирование маршрута

 

Подробные характеристики

 

 

Система Q-Pilot

Интеллектуальный круиз-контроль и удержание позиции

 

 

Fifish X1 с системой Q-Pilot должен обеспечивать интеллектуальную навигацию со стабильным управляемым движением, что снижает нагрузку на оператора (если он освоил соответствующие режимы управления). Система особенно удобна для выполнения стандартизированных работ.

Режимы управления:

• VCCM — Режим вертикального круиз-контроля (от англ. Vertical Cruise Control Mode)
• PCCM — Режим параллельного круиз-контроля (от англ. Parallel Cruise Control Mode)
• HCCM — Режим горизонтального круиз-контроля (от англ. Horizontal Cruise Control Mode)

((Обратите внимание на третий блок Q-DVL на картинке - кроме нижнего и фронтального, еще и боковой))

Пульт управления Q-iRC | Индустриальное решение управления 

 

 

Операторы могут оптимизировать задачи с помощью интеллектуальных «горячих» клавиш, отслеживать несколько потоков данных и подключать дополнительные устройства через универсальные цифровые интерфейсы.

Основные характеристики пульта:

• 7-дюймовый яркий экран 1500 нит (на солнце бликует, к сожалению)
• До 8 часов непрерывной работы
• 8 многофункциональных кнопок
• Возможности расширения для анализа данных и координации в реальном времени 

 

 

Существенные особенности аппарата X1

Двойная камера 4K UHD и широкое поле зрения (датчики КМОП 1/1,8 дюйма)

Двойная светодиодная подсветка - 12 000 люмен
Большой освещаемый сектор 120°

Вес устройства ≤30 кг; Компактный размер 0,17 м³
Как следствие - возможность развертывания ТНПА силами 1–2 человек

За счет легкого и обтекаемого корпуса и схемы расположения двигателей - выше маневренность ТНПА в ограниченном пространстве.

 

Варианты промышленных применений

 

 

Вряд ли мне стоит останавливаться на этой теме подробно в силу очевидности. Впрочем, для полноты картины, давайте пробежимся и по ней. Заранее извините за возможные ошибки в терминах, я не силен в дефектоскопии.

Нефтегазовая отрасль на шельфе

• Инспекция опор и свайных фундаментов (контроль сварных швов, определение размеров дефектов)

• Удаление морских обрастаний (балянусов, водорослей и т.д.)

• Съёмка потенциала жертвенных анодов (катодная защита)
• Ультразвуковая толщинометрия: оценка потери толщины стенки и коррозии
• Измерение толщины стенок моноподстав и состояния анодов (ультразвуковая толщинометрия / катодная защита)

• Оценка рисков подмыва и размыва основания (опор/фундаментов)

Офшорная ветроэнергетика:

• Очистка конструкций моноподстав и опор (удаление обрастаний)

• Измерение толщины стенок моноподстав и состояния анодов (ультразвуковая толщинометрия / катодная защита)
• Оценка размеров трещин и питтингов (AI-измерение QY-MT)

• 3D-картографирование размывов (удержание по высоте Q-DVL и следование рельефу)
• Детальный визуальный осмотр зон доступа к переходным секциям и кабельным вводам

Подводная инфраструктура:

• Ультразвуковая толщинометрия гидротехнических и портовых сооружений: шпунтовых свай, затворов, причальных элементов
• Катодная защита: оценка потенциала анодов и соответствия требованиям

• Оценка размеров трещин, отслоений покрытия, питтингов (AI-измерение QY-MT)
• Съёмка размывов и подмывов (опоры мостов, берегоукрепительные сооружения) и 3D-картографирование
• Очистка от морских обрастаний и противообрастающее обслуживание

Морской транспорт и судоходство:

• Измерение толщины корпуса судна (ультразвуковая толщинометрия): нос/корма, скуловые части, наружная обшивка

• Удаление морских обрастаний (повышение эффективности противообрастающей защиты)
• Мониторинг состояния анодов (потенциал катодной защиты / износ)
• Мониторинг состояния корпуса (сварные швы, наружное оборудование)
• Быстрая подводная инспекция в период стоянки в порту

 

QY-MT 2D/3D - измеритель размеров объектов Qysea

Очень интересная особенность аппаратов и ПО компании. Система на основе ИИ позволяет вести точные измерения морских сооружений, трубопроводов, размывов мостов и повреждений корпусов судов, обеспечивая однокнопочное измерение и рабочие процессы инспекции.

Основана на использовании двойного лазера. Обеспечивает измерения с точностью до плюс-минус 1 см, причем не только линейные, но также длины окружности, площади, угловые. На основе измерений доступно 3D-моделирование. Очень интересный функционал. 

 

 

QY-MT BT - батиметрический инструмент

Fifish X1 обеспечивает динамическую батиметрическую съёмку, картографирование морского или речного дна, водохранилищ для создания 2D/3D карт, оценки объёмов и экспорта отчётов в рамках одного оптимизированного рабочего процесса.

Вычисления объёмов ведется «по сетке» (то есть Grid Volume Computations), что позволяет, например, оценить объем выемки грунта.

• Автоматизированный сбор данных о глубине

• Оптимизированный процесс картографирования (упрощенный экспорт и загрузка данных)

• Настраиваемые пользователем 2D/3D карты (управление отображением создаваемых карт) 

 

 

Под "капотом" X1

На этом, пожалуй, тема исчерпана. В качестве краткого вывода - аппарат рабочий и весьма интересный по соотношению цена-качества, хотя и не без недочетов (а у кого их нет). Компания Qysea продолжает разработки, скоро станет доступен для покупки и X2 (мы его уже видели в железе).

Надеюсь, вам было интересно, постараюсь продолжить этот цикл публикаций, так что подписывайтесь на канал в Telegram или на канал "Морская робототехника" в VK. \\