Краулеры, роботы ВТД

Краулеры (ползающие роботы)  --  Классификация роботов по-конструкции 

Одна из основных разновидностей ползающих роботов - это роботы для внутритрубной диагностики, роботы ВТД, роботы для внутритрубного контроля.

В отличие от проталкиваемой телеинспекции движутся автоматически. 

В основном это роботы - дефектоскопы для контроля состояния трубопроводов небольшого диаметра. Роботизированная внутритрубная диагностика - альтернатива гидростатическому тестированию. Как правило, при обследовании используются визуальные данные, а также ультразвук, реже встречаются дефектоскопы, способные анализировать магнитное поле - такие могут работать в трубах без необходимости сливать воду, в воздушных карманах и на тепломагистралях с отложениями.  

ПО позволяет автоматизировать обработку собираемых данных и улучшить качество выявления дефектов. 

Есть разновидности, позволяющие выполнять какие-то дополнительные операции, например, герметизацию стыков труб. 

Использование роботов внутритрубной диагностики позволяет снизить необходимость в земляных работах, поскольку роботы обеспечивают возможность, как минимум, установления места дефекта. 

Существуют роботы, использущие для передвижения по поверхностям, в том числе гладким или выпуклым, не гусеницы или колеса, а, например, присоски или упоры. Они могут использоваться для контроля наружных изогнутых поверхностей, например, резервуаров.

Еще одно специализированное направление развития ползающих роботов - медицинские роботы для передвижения между мягкими тканями тела или в естественных трубках - кишечнике, пищеводе животного и человека. 

Только в России порядка 250 тыс. км нефтяных трубопроводов, 80% из них эксплуатируется более 30 лет. Немалая часть трубопроводов пролегает под землей, что требует проведения большого объема земляных работ при локализации проблемых участков. Роботы ВТД позволяют выявлять такие участки существенно сокращая объемы необходимых земельных работ, что позволяет сокращать затраты на обслуживание и ремонт, чаще проводить обследования, предотвращая аварии, человеческие жертвы и экологический ущерб.

 

Российские компании, участники рынка ВТД

  1. In-Pipe Robot, Россия
  2. Taris, Россия
  3. Tubot (ООО Тьюбот, дочка ГК ТехноСпарк и Сигма.Новосибирск), Россия
  4. Диаконт (ЗАО Диаконт), С.Петербург
  5. Газпроект-ДКР, С.Петербург, Россия
  6. ИнтроСканТехнолоджи (ЗАО ИнтроСканТехнолоджи), Пермский край, г. Чайковский, Россия

 

Подвиды роботов ВТД

ВТД для газовой промышленности

ВТД для нефтяной промышленности

ВТД для теплосетей

ВТД для сетей подачи воды

ВТД для атомной промышленности 

 

Прогнозы

2020

Мировой рынок внутритрубной диагностики оценивается более чем в 20 млрд долларов; на диагностику с помощью роботов приходится 1 млрд долларов. По оценке аналитиков , в ближайшие 7 лет это будет самый динамично развивающийся сегмент со среднегодовым темпом роста 17%.

 

Основные дефекты, которые могут встречаться в трубопроводах

  •  Потери металла (эрозия) - 54%.
  •  Ржавчина (коррозия) - 42%.
  •  Трещины - 2.5%.
  •  Прочие - 1.5%.

Что умеют выявлять роботы

  • Сплошная и язвенная коррозия;
  • Питтинговая коррозия;
  • Трещиноподобные дефекты, в том числе КРН;
  • Внутренние дефекты металла (расслоения, ликвации и т.д.);
  • Эрозионный износ металла тела трубы;
  • Поверхностные и внутренние дефекты кольцевых сварных соединений;
  • Посторонние предметы и загрязнения, снижающие эффективность работы КС;
  • Вмятины и овальность.

 

В Газпром подготовили реестры СТО 2-3.5-046-2006, в котором описано, в частности,

- Реестр вновь разработанных роботизированных диагностических комплексов для внутритрубного технического диагностирования технологических трубопроводов компрессорных станций, соответствующих техническим требованиям ПАО "Газпром" и допущенных к опытно-промышленной эксплуатации 

- Реестр оборудования для внутритрубного технического диагностирования (ВТД) линейной части магистральных газопороводов и газопроводов-отводов ПАО "Газпром", соответствующего техническим требованиям ПАО "Газпром"  https://vniigaz.gazprom.ru/d/textpage/54/84/reestr_oborudovaniya_vtdlchmg-2016.pdf 

- Реестр диагностических комплексов для внутритрубного технического диагностирования технологических трубопроводов компрессорных станций (PDF, 3 МБ)  https://vniigaz.gazprom.ru/d/textpage/54/84/reestr-vtd-tt-ks-2017.pdf 

- Реестр наружных сканеров-дефектоскопов для автоматизированного неразрушающего контроля газопроводов при капитальном ремонте https://vniigaz.gazprom.ru/d/textpage/54/84/reestr-nsd-2017.pdf 

- Требования к оценке готовности подрядных организаций к выполнению работ по диагностике магистральных газопроводов ПАО «Газпром» (PDF, 414 КБ) https://vniigaz.gazprom.ru/d/textpage/54/84/trebovaniya_k_otsenke_gotovnosti_podryadnykh_organizatsij.pdf

 - Список компаний, допущенных к выполнению работ по диагностике объектов линейной части магистральных газопроводов ПАО "Газпром" (на 01.10.2017) https://vniigaz.gazprom.ru/d/textpage/54/84/reestr_diagnosticheskikh_organizatsij-lchmg.pdf 

- Список оргнаизаций, допущенных к выполнению работ по диагностике объектов компрессорных станций ПАО "Газпром" https://vniigaz.gazprom.ru/d/textpage/54/84/reestr_diagnosticheskikh_organizatsij-lchmg.pdf 

 

Производители и продукты для ВТД

Российские

In-Pipe Robot, Россия

Разработчик роботизированных решений для внутритрубной диагностики Основная особенность - высокая маневренность робота за счет модульной, гибкой конструкции, что позволяет ему преодолевать T- и L- ответвления, переходы диаметров и даже вертикальные участки.

Робот для внутритрубной диагностики, In-Pipe Robot, Россия

Контакты: https://www.inpiperobot.com/ 

Роботы для внутритрубной диагностики Основная особенность - высокая маневренность робота за счет модульной, гибкой конструкции, что позволяет ему преодолевать T- и L- ответвления, переходы диаметров и даже вертикальные участки. Решения позволяют проводить неразрушающую диагностику с помощью нескольких видов неразрушающего контроля, что повышает точность проводимых работ. Модульность конструкции позволяет получить решение, приспособленное под конкретные задачи клиента. Повышенная точность локализации дефектов (погрешность определения местоположения дефекта менее 0.45 м). 

 

Taris, Россия

Разработчик решений ВТД. 

Сигма (модификация 1), Taris, Россия

 

Сигма (модификация 2), Taris, Россия

 

W-350, Taris, Москва


Плавающий модуль робота Сигма, Taris. Обеспечивает роботу Сигма возможность перемещения по водной поверхности.

 

Tubot (ООО Тьюбот, входит в ГК ТехноСпарк и Сигма.Новосибирск), Россия

ООО Тьюбот ведет собственную разработку робота для нефтезаполненных трубопроводов совместно с компаниями Транснефт-Диаскан и Транснефть. Также эксклюзивно представляет в России немецкую робототехническую компанию Inspector Systems и ее продукцию - линейку роботов внутритрубной диагностики. Вместе с этой компанией ведет разработку системы для нефтяных труб с взрывозащитой категории 0. 

Роботы ВТД Inspector Systems для труб различных диаметров

 

Газпроект-ДКР (ГК Диаконт), С.Петербург

Выполняет роботизированную диагностику с использованием роботов ВТД в различных отраслях промышленности 

 

Диаконт (ЗАО Диаконт), С.Петербург

Разработчик роботизированного комплекса ВТД - ТДК-400-М-Л и других роботов ВТД. 

ТДК-400-М-Л, Диаконт (ЗАО Диаконт), С.Петербург

Состав оборудования комплекса ТДК-400-М-Л, прошедший аттестацию Газпрома.
1. Передающая часть:
- взрывобезопасное средство доставки ВСД-М-Л (ИТЦЯ.463169.022);
- средство доставки кабеля СДК-М-Л (ИТЦЯ.463169.027);
- камера КВИК-ВСД (ИТЦЯ.463169.023);
- модуль электромагнитно-акустический ЭМА-М-СВ (ИТЦЯ.401171.014-02).
2. Приемная часть:
- комплект управления, включающий блок управления БУ-ВСД-М-Л и пульт управления ПУ-ВСД-М;
- компьютер оператора/контролера.
3. Линии связи:
- кабель соединительный К-С-ВСД-М-Л-12;
- кабель соединительный К-С-ВСД-М-Л в различных исполнениях с длиной от 150 м до 400 м;
- барабан кабельный береговой БКБ-ВСД-М-Л.
4. Программный комплекс "ВТД": (программы "RODIS", "Emat Inspector", "VMInspector", "Emat Analyzer").
5. Вспомогательное оборудование:
- комплект сцепной;
- комплект аварийного извлечения;
- комплект запасных частей, инструментов и принадлежностей, в том числе контрольные образцы для оптического модуля (измерительного канала № 1) и акустического модуля (измерительного канала № 2, контрольного канала № 3 и канала измерения рабочего зазора).

Подробнее:  gpee.ru  

 

Робот внутритрубного контроля, Газпроект-ДКР (ГК Диаконт), С.Петербург

Источник фотоВидео 2018.07

Источник фото: gazproekt-dkr.ru 

Источник фото: gazproekt-dkr.ru 

Дефектоскоп, разработанный в С.Петербурге (ООО "Газпроект-ДКР"). Предназначен для поиска "слабых мест" в трубе - коррозии, вмятин, трещин. Оператор получает картинку со встроенной в прибор камеры в реальном времени. Оператор также управляет движением робота. Робот весом 75 кг может удалиться от точки начала обследования на 300-600 метров, преодолевая повороты и стыки труб разного диаметра. Вращение - порядка 6 оборотов в минуту, шаг сканирования - порядка 200 мм, скорость движения - 20 м/c (макс - до 100 м/час). Может использоваться для проверки трубопроводов диаметром 500-1400 мм. Применяется, в частности, в Свердловске с 2012 года. / obltv.ru 

На 2016 год только в Казахстан поставлено роботов для диагностики труб на сумму в 136 млн руб. 
2009.09.25 Видео
Сайт: http://www.diakont.ru/ili/robotic-in-line-inspection/ 

2020.05.27 Сообщается о первом использовании энергетиками в Ижевске телеуправляемого диагностического комплекса на теплосети Ижевска. Робот пройдет порядка 1 км и магнитным способом выявит аномалии толщин стенки и другие дефекты. В мае такая диагностика проведена на ул. Горького и ул. Ленина. В июле исследования продолжатся. Р Судя по фото, это робот ТДК-400-М-Л ГК Диаконт или его модификация.  / d-kvadrat.ru

2018.08.21 Роботы-дефектоскопы Диаконт поработали в Ярославле, Тюмени и Екатеринбурге

RODIS, Диаконт, С.Петербург

 

ИнтроСканТехнолоджи (ЗАО ИнтроСканТехнолоджи), Пермский край, г. Чайковский, Россия

Разработчик внутритрубного автономного роботизированного сканера-дефектоскопа A2072. 

A2072 IntroScan

фото компании, A2072 IntroScan

Внутритрубный автономный роботизированный сканер-дефектоскоп. 

Состав оборудования роботизированного сканера-дефектоскопа А2072 "IntroScan", прошедший аттестацию в Газпром:
1. Сканирующее устройство, в том числе:
- транспортная платформа;
- блок преобразователей с сухим точечным контактом.
2. Блок приемо-передатчика, в том числе:
- блок питания;
- блок управления;
- блок аккумуляторов;
- блок приемника;
- блок передатчика.
3. Оптическая система.
4. Персональный компьютер (ноутбук). Программное обеспечение.
5. Калибровочный образец UCB202.
6. Кевларовый трос для аварийного извлечения.
7. Комплект запасных частей и инструментов в соответствии с ИСТТ.412231.002 ТУ.

Подробнее:  gpee.ru или на сайте производителя: acsys.ru ; видео. 

 

 

Неопознанные

Робот внутритрубного контроля, предположительно Диаконт

Источник фото: gazproekt-dkr.ru 

 

Робот внутритрубного контроля, С.Петербург

фото пресс-служба СПбГУ

В июне 2018 года сообщается о студенческой разработке Дмитрия Грохольского, студента-математика СПбГУ. Этот робот-дефектоскоп для выявления дефектов анализирует магнитное поле, что позволяет работать не сливая воду, включая трубы с воздушными карманами. Дальность действия - до 150 метров, стоимость - 79 млн рублей. / 78.ru

 

 

Зарубежные

Amplus, AQUAM Corp., США

Aquam's Amplus ROV.AQUAM CORP. Источник изображения: forbes.com 
Телеуправляемый робот для автоинспекции. Способен работать под водой, оснащен цифровыми камерами, УЗ-сканером, гидрофоном. Призван выявлять протечки, засоры, ржавчину, диагностировать состояние потока и толщину стенок труб. Данные используют для разработки плана ремонта и замена, не требующего большого объема земляных работ. Длина - порядка 40 см, ширина - около 6.35 см. Может загружаться через пожарные гидранты. Длина кабеля - около 1 км.

CISBOT, ULC Robotics, при поддержке Con Ed, США и Enbridge, Канада

Офстраница CISBOT.
Может использоваться для герметизации стыков чугунных труб диаметром 15-30 см. Телеуправляемое устройство способно провести герметизацию отрезков трубы до 90 м за один этап землеройных работ (до 45 м в обе стороны от точки запуска). Оборудован виедокамерой, опорными рычагами, бурильной головкой и инжекторами герметика. Использует долговечные анаэробные герметики. Герметизация производится путем бурения пространства стыков и впрыскивания герметика в джутовое волокно. Обеспечивает уменьшение объемов и стоимости экскавационных работ, сокращает перебои в газоснабжении. Одна система позволяет обработать примерно 5.8 км (1600 стыков) за год. Может обеспечить сокращение стоимости ремонтных затрат на 30-40% относительно траншейных операций. Стоимость системы порядка $200-250 тысяч в 2008 году. 
2015.05.21 Робот CISBOT уменьшает объемы раскопок в городе
2008.10.28-30 Презентация Methane to Markets, технический семинар Газпром-ЕРА

 

Climber, Climbing Machines 

В 2007 году американская компания International Climbing Machines (ICM) продемонстрировала робоплатформу Climber, способную карабкаться и ползать по различным сложным поверхностям перенося полезную нагрузку больше собственного веса. Теперь ICM пытается привлечь внимание представителей ВМС США - устройства компании способны, например, очищать ядерные субмарины от старого резинового антисонарного покрытия.

 

HiBot, Япония (есть также HiBot USA)

Система HiBot - это больше, чем робот-краулер для осмотра состояния водопровода, она также  автоматически выявляет в городах рисковые зоны, где вероятность прорыва труб приближается к критическим показателям. Алгоритм оценивает все собранные данные, включая состав почвы, электромагнитные поля, данные прошлых инспекций, чтобы выдавать прогноз.  

 

Inspector Systems, Германия 

Компания Inspector Systems разрабатывает и производит внутритрубные роботизированные системы более 35 лет. За это время создана широкая линейка продуктов для большинства промышленных труб и сфер применения - городских теплосетей, трубопроводов нефтеперекачивающих станций, систем жидкостного охлаждения ядерных реакторов, систем вентиляции небоскребов, контроля качества продукции трубопровкатных заводов. 

2020.06 ГК Техноспарк в лице компании Сигма.Новосибирск эксклюзивно представляет в России интересы Inspector Systems. 

2018.05 В мае 2018 года анонсированы планы локализации сборки внутритрубных роботов компании Inspector Systems, Германия в Новосибирске в рамках наноцентра СИГМА.Новосибирск компанией TUBOT. TUBOT - роботизированный комплекс для внутритрубного обследования технологических нефтепроводов. / rusnano.com

 

LaserPipe Series II X 125, OC Robotics и TWI Ltd. 

2015.12.24 LaserPipe - робот-змея, который может сваривать трубы, действуя внутри трубопроводов. Способен сваривать трубы изнутри, что удобно в условиях тесных помещений или на опасных для жизни людей объектах. Лазерная сварочная головка на мобильной части робота, к которой подведено 5 кВт от стационарного лазера. 5 кг. 22 степени свободы тела. Изначально разработан для объектов ядерной энергетики. Есть возможность использования его в космосе, на строительстве, в хим., нефтяной и газовой промышленности. 

 

PipeGuard, MIT, США

Строго говоря, это не краулер, т.к. по трубопроводу данного робота перемещает вода. Тем не менее, робот занимается схожим делом - детектирует точки утечек. Разработчики обещают более совершенную версию, которая будет не только обнаруживать, но и заделывать повреждения труб. 

2017.08.04 Мини-робот PipeGuard найдет даже небольшие утечки воды в водопроводе. Из-за протечек систем водоснабжения в современном мире теряется около 20% пресной воды. К тому же при нарушении герметичности труб вода в водопроводной системе может загрязняться. К сожалению, найти небольшие дефекты в трубах, особенно в тех, что сделаны не из металла, дело не простое. Группа исследователей из Массачусетского технологического института (MIT) разработала маленьких роботов, напоминающих по внешнему виду бадминтонный воланчик. Такой робот способен пройти по системе водоснабжения, отыскивая по пути даже небольшие утечки.

 

Singa 100, Schroder, Китай

Робот оснащен защищенной от воды цифровой камерой с сеносором 1/4 Sony CCD, разрешением 480 TVL и чувствительностью от 0.01 LUX. Подсветка - 18 светодиодов. Вращение камеры - 360 градусов, наклоны - до 180 градусов.   Камера может передавать изображение на пульт оператора по кабелю диаметром 8 мм и длиной до 240 метров. Защита по IP68, давление 8-18 PSI. Платформа может выпускаться также в 4-колесной версии. Диаметр - 53 мм, длина 123 мм. Материал корпуса - авиационный алюминиевый сплав. Скорость - до 18 м в минуту. Может поворачивать. Есть счетчик пройденного расстояния. Рабочие температуры - от минус 20 до +55. 

На платформу могут устанавливаться - датчики движения, терминал для записи видео, мощный светильник, термокамеру, сонар, манипулятор, подрезатель корней, детектор газа и т.п. в соответствие с требованиями заказчиков. 

 

Название не определено, Inuktun Services Ltd., Канада

2015.08.11 Канадская компания Inuktun Services ltd. - один из мировых лидеров в области ползающих роботов.   

 

Название не известно, Easy-Sight Technology, Китай

Длина 20 см, 6 ведущих колес. Может передвигаться по трубам от 15 до 200 см. Для обследования дренажных труб и коллекторов. Беспроводное управление и связь. Камера вращающаяся на 360 градусов. 

2016.07.19 В Китае начали применять для обследования водостоков беспроводный робот-краулер китайской разработки.

 

Название не известно, производитель неизвестен 

 

Телеинспекционная лаборатория на основе четырехколесного проталкиваемого робота для осмотра труб. Робот оснащен цифровой камерой для обследования труб канализации и трубопровода диаметром 150 и выше. Питание, управление и видеосигнал - по кабелю. Генератор обеспечивает питание робота, в комплект входит механизм-лебедка для опускания робота в колодец. Максимальная глубина - 200 м, управление из операторской (на базе автомобиля Соболь). Робот закуплен в рамках программы модернизации техники предприятия. Видео.

 

Название не известно, производитель неизвестен

На 2018 год находится в распоряжении коммунальщиков Красноярска в составе подвижной лаборатории. Обеспечивает поиск скрытых дефектов и незаконных врезок. Манипулятор позволяет управлять цифровой камерой, передающей видеопоток по кабелю на монитор, встроенный в пульт управления. /  enisey.tv 

 

Новости внутритрубной диагностики

+ + 

Публикации по теме:

  Публикации

Последние материалы


Метки
ai DARPA DIY DIY (своими руками) DJI Lely RPA автоматизация автомобили и роботы андроиды анималистичные антропоморфные Арт аэротакси безопасность безработица и роботы беспилотники бионика будущее бытовые роботы вектор видео военные военные дроны военные роботы встречи высотные выставки газ Германия горнодобыча Греция грузоперевозки группы дронов дайджест Дания доильные роботы домашние роботы доставка беспилотниками доставка и роботы дроны Европа железные дороги захваты земледелие игрушки идеи Израиль ИИ ИИ - вкратце Индия интервью интерфейсы инфоботы Ирак Иран искусственный интеллект исследования история Италия Казахстан как заработать Канада киборгизация кино Китай коллаборативные роботы колонки коммунальное хозяйство компании компоненты конспекты конструкторы концепты кооперативные роботы космос курьезы курьеры Латвия лизинг линки логистика люди и роботы машинное обучение медицина медицина и роботы металлургия море и роботы мусор и роботы наземные военные роботы налоги научные роботы необычные нефть Нидерланды Новая Зеландия Норвегия носимые роботы ОАЭ образование образовательная робототехника обучающие роботы общепит и роботы общество Объединенное Королевство онлайн-курсы робототехники охрана и беспилотники охрана и роботы патенты персональные роботы пищепром ПО подводные роботы подземные пожарные роботы полевые роботы полезные роботы Португалия право презентации пресс-релизы применение беспилотников применение дронов применение роботов прогнозы проекты производство производство дронов происшествия промышленные роботы противодействие беспилотникам работа развлечения и беспилотники развлечения и роботы разработка распознавание речи растениеводство регулирование регулирование дронов регулирование робототехники рекорды рисунки робомех робомобили роботизация робототехника роботрендз роботренды роботы роботы и автомобили роботы и медицина роботы и море роботы и мусор роботы и обучение роботы и развлечения роботы и строительство роботы и уборка роботы телеприсутствия роботы-транспортеры робошум рой Россия Руанда сайт RoboTrends.ru сделки сельское хозяйство сенсоры сервисные роботы синтез речи склады и роботизация соревнования сотрудничество софт-роботика социальная робототехника социальные роботы спорт и дроны спорт и роботы строительство США телеприсутствие термины терроризм технологии техносказки торговля транспорт транспортные роботы тренды трубопроводы и роботизация уборка и роботы Украина уличные роботы Франция хобби-беспилотники ховербайки Хождение чатбот шагающие роботы Швейцария Швеция шоу экзоскелеты эко-дроны экология электроника энергетика этика (робоэтика) Южная Корея юмор

Подписка: RSS, Email, Telegram
  Информация
  Реклама