Тротуарные роверы Яндекса получили обновление – если до сих пор их перемещениями управлял набор алгоритмов, то теперь траекторию движения выстраивает ИИ на базе нейросети с архитектурой трансформера.

Эта архитектура представлена в 2017 году группой исследователей из Google и решает фундаментальную проблему рекуррентных сетей RNN – невозможность параллельной обработки последовательностей. Ключевой инновацией стал механизм самовнимания, который позволил моделям лучше улавливать долгосрочные зависимости в данных.

До недавнего времени роверы Яндекса использовали так называемый алгоритмический планировщик, набор жестких правил. Но любые жесткие правила не столь эффективно справляются с постоянно меняющейся ситуацией на улице, где роботы находятся в среде пешеходов, велосипедистов, самокатчиков. Приходилось использовать консервативную стратегию – всякий раз в ситуации быстрых изменений внешней среды замедляться и пережидать.

Нейросетевой планировщик работает по-другому – сохраняя базовый подход, что робот не должен никому мешать, он также следит за тем, чтобы при малейшей возможности робот продолжал движение по маршруту. В итоге в тестах роботы с ИИ показывали на 10% лучшее время доставки.

Чтобы повысить безопасность движения, к светящемуся в темноте флажку на гибкой опоре, добавили «мягкие» звуковые сигналы. Они звучат не непрерывно, а лишь когда робот считает необходимым сообщить о себе другим участникам движения. Это не требование уступить дорогу, а обозначение своего присутствия.

На нейросетевой планировщик переведены все роботы-доставщики Яндекса. Пока что оба планировщика – ИИ-шный и алгоритмический работают одновременно (интересно, кто принимает решение о том, какой вариант траектории является оптимальным). В среднем 80% времени поездки роботы находятся под управлением ИИ.

Нейросетевой планировщик обучается на виртуальных поездках в симуляторе. Благодаря симулятору можно за короткий срок «проиграть» с роботом множество ситуаций, которые могут возникнуть в пути, и научить его корректно реагировать даже на обстоятельства, с которыми он ещё не сталкивался. Общая продолжительность поездок в симуляторе уже превысила 4000 лет.

Чтобы строить траекторию, планировщики используют данные с сенсоров робота: камер и лидара. Все необходимые вычисления выполняются на борту - робот не заблудится и не уйдёт с маршрута, даже если пропадёт интернет. Для дополнительной безопасности все роботы-доставщики Яндекса также оснащены ультразвуковыми датчиками - если перед роботом неожиданно возникнет препятствие, он сможет избежать столкновения.

В целом данное событие лежит в общем тренде – все больше самых разнообразных роботов переводят с использования жестких алгоритмов на ИИ. В во всех ситуациях, когда робот работает в среде для которой характерна изменчивость, это позволяет добиваться значительно лучших результатов.

((фото - пресс-служба Yandex, посмотреть видео, сравнивающее движение робота "под алгоритмами" и робота с ИИ, можно здесь))