Ходящие (шагающие) роботы  --  Классификация роботов по конструкции  --  Роботы 

Роботы, способные передвигаться с помощью ходьбы с поддержанием баланса. Ходьба, столь привычная для людей - это процесс, который оказалось сложно повторить на робо-платформах. Ходить способом, напоминающим тот, каким ходит человек, по-состоянию на 2015-2016 годы способны лишь отдельные роботы. Это привлекает к теме многих разработчиков.
И все же задача кажется решаемой, скорее всего она будет решена еще до наступления 2020 года. 
В разделе ниже будем рассматривать в основном шагающих роботов гуманоидного и других типов. Роботов, использующих для ходьбы 4 конечности называют квадрупедами, ознакомиться с ними можно здесь. 

Видео по теме "ходящие роботы" на Youtube. 

Двуногие (ходящий "как человек")

Четвероногие (квадрупеды)

Шагающие роботы, Россия

Восьминог, ВолгГТУ и ФНПЦ "Титан-Баррикады", Волгоград

источник фото: v1.ru 

Совместно разрабатываемая шагающая машина, которая может служить платформой для создания роботов различного назначения - наземных и подводных. 

2016.11.22 В Волгограде разрабатывают уникальных роботов-саперов / v1.ru

Кубань, ВолгГТУ и ФНПЦ "Титан-Баррикады", Волгоград

Совместно разрабатываемая шагающая машина, которая может служить платформой для создания роботов различного назначения - наземных и подводных. 

2016.11.22 В Волгограде разрабатывают уникальных роботов-саперов / v1.ru

Ортоног, ВолгГТУ и ФНПЦ "Титан-Баррикады", Волгоград

Совместно разрабатываемая шагающая машина, которая может служить платформой для создания роботов различного назначения - наземных и подводных. 

2016.11.22 В Волгограде разрабатывают уникальных роботов-саперов / v1.ru

Рысь (BPMBR400), Ковровский ВНИИ Сигнал, г. Ковров, Россия

Источник фото: savepearlharbor.com 

Разработки в рамках ОКР Рысь-БП (Lynx-BP). На 2019 год назначены госиспытания.

Тетработ, Крейф (ООО Крейф), Россия

Оригинальный шагающий механизм. В разработке на 2017.09. Состоялись полевые испытания действующей модели.

2017.09.11 Российские разработчики из частной компании ООО "Крейф" (Сыктывкар) провели успешное тестирование оригинальной конструкции шагающего механизма «Тетработ».

AnyWalker, Кубанский ГУ и МТИ

Может передвигаться по пересеченной местности на двух опорах, открывать двери, карабкаться по лестницам. Стабилизация за счет создания внутренних моментов силы. С участием специалистов компании Технодинамика. Автор проекта - Игорь Рядчиков. Пока что позиционируется, как образовательная платформа. В дальнейшем может быть использована в разработках персональных роботов. Передвижение выглядит очень медленным.

2017.04.21 Показан на Skolkovo Robotics 2017 
2016.06.30 Видео. 

AR-601, Андроидная техника (НПО "Андроидная техника"), Москва

AR-601 (или AR-600E), 2017.01

FEDOR, Андроидная техника (НПО "Андроидная техника"), Москва

Final Experimental Demonstration Object Research - Финальный экспериментальный демонстрационный объект исследований. Разработка антропомофного робота в рамках проекта "Спасатель". Иногда также называется Аватар, поскольку имеет режим телеуправления с помощью "костюма", захватывающего движения оператора и формирующего соответствующий поток управляющих команд для робота. Кроме того, робот имеет элементы автономности - может самостоятельно совершить толчок, прыжок, подниматься после падения.  Автономность ограничена рядом других "сценариев". Процедура самообучения демо-модели не предусмотрена.

Каталог зарубежных ходящих роботов

Италия

Технологический институт в Генуе, Италия

HyQ, Технологический институт в Генуе, Италия

HyQ - Hydraulic Quadruped. Робот способен ходить по камням, двигаться рысью, карабкаться по ступеням, перемещаться задним ходом и вставать на ноги после падения. Создателям HyQ потребуется доработать свое детище, прежде чем оно сможет принять активное участие в поисково-спасательных мероприятиях. 

2016.12.12 HyQ - четвероногий робот для спасательных операций.  

Китай 

Deep Robotics, Китай

Jueying X20, Deep Robotics, Китай

2022.07 Анонсирован официальный релиз водонепроницаемого электрического квадрупеда Jueying X20, предназначенного, преимущественно, для проведения поисково-спасательных операций. Jueying X20 карабкается по ступенькам и пандусом, угол которых не превышает 35 градусов, и перелезает через препятствия высотой до 20 см. Еще одна фича квадрупеда - индекс защиты IP66. По словам разработчиков, “пса” не остановят ни ливень, ни град, ни песчаный шторм. 
Квадрупед способен нести на борту до 85 кг полезной нагрузки. Вероятнее всего, речь идет о кислородных баллонах, двухспектральной PTZ-камере, сенсорах газа и иных измерительных и спасательных устройствах или приборах.
По данным за 2021 год, время автономной работы Jueying X20 колебалось в диапазоне от 2 часов (с нагрузкой порядка 20 кг) до 4 часов (без какой-либо нагрузки). Робот разгонялся до 12 км/ч. Подробнее

Norinco, Китай

Da Gou (Mountainous Bionic Quadruped Robot), Norinco, Китай

На испытаниях в Китае в октябре 2016 года можно было видеть два типа квадрупедов "бионического" типа, схожих с изделиями Boston Dynamics.  

Один из них вроде бы знаком - он очень похож на Da Gou

ранее китайцы показывали "робота-собаку".

собака-робот для транспортировки грузов в горной местности

2015. Вес 130 кг, грузы весом до 30 кг, скорость до 6 км/ч, уклоны до 30 градусов. Две батареи. Продолжительность работы - не более 2 часов.

2016.12.18 В Поднебесной прошел конкурс наземных беспилотных роботов "Пересечение препятствий".  

А вот второй шагоход - чуть больше:

2016.12.18 В Поднебесной прошел конкурс наземных беспилотных роботов "Пересечение препятствий". 

UBTECH, Китай 

Alpha 2, UBTECH, Китай 

На 2015.11 в разработке, открыт прием заказов в рамках краудфандинговой программы по сбору средств. 

США

Agility Robotics, США

Cassie, Agility Robotics, США

Робот Cassie. Источник фото: Oregon State Univercity

2017.02.11 В полку ходящих двуногих прибыло - встречаем Cassie. 

Digit, Agility Robotics, США

2023.09.27 Американская Agility Robotics обогнала Tesla и анонсировала открытие производственного комплекса RoboFab, способного ежегодно выпускать свыше 10 тыс. двуногих гуманоидных роботов Digit. Системы подходят для перемещения и сортировки грузов и могут использоваться в обычных складских комплексах без каких-либо доработок и специальной инфраструктуры. 

2023.03.29 Американский стартап Agility Robotics представил четвертую версию двуногого робота Digit, предназначенного для складской логистики. Новинка получила оснащенную лидаром голову — по словам разработчиков, более «гуманоидный» облик облегчит взаимодействие робота с сотрудниками-людьми и улучшит их «взаимопонимание». Компания рассчитывает продолжить работы над Digit, опираясь на результаты эксплуатации системы, собранные первыми клиентами. Подробнее 

Alphabet / Schaft, США

Шагоход Google, Alphabet / Schaft, США

2016.04.13 Alphabet's Other Robotics Company. Больше подробностей о безымянном ходячем роботе японской дочки Alphabet. И о самой компании Schaft. 

2016.04.09 Шагоход Google - странный ходячий робот. Двуногий прототип робота, способного передвигаться вне помещений не только по дорогам. 

Boston Dynamics, США 

Atlas, Boston Dynamics, США 

Лучший ходящий робот на 2016.02 в мире 

2016.09.12 Atlas научили балансировать на одной ноге. 

2016.02.24 Новое поколение робота Atlas разработки Google

Cheetah 2, Boston Dynamics, США

Робот-гепард. В мае 2015 года сообщается, что эта разработка MIT для DARPA научилась автономному бегу с препятствиями, впервые для четырехногих роботов. Видео.

LS3 BigDog (Робомул), Boston Dynamics, США

Квадрупед (робот "Большая собака" или робот-мул), робот-вьючное животное, первоначально спроектированный в интересах военных, которые рассматривали его в качестве прототипа роботизированного вьючного животного для военных. В конце 2015 года был признан негодным для использования в армии из-за чересчур шумного дизельного двигателя. 

Spot, Boston Dynamics, США

Робот-собака 

2015.09.24 В США проведены испытания действуюшего прототипа  "робота-собаки" Spot компании Boston Dynamics. Во время тестов на базе морпехов Quantico, Spot заходил в здания, подлежащие проверке, искал в них противника. Благодаря роботу, управлявший им оператор мог "заглянуть за угол". Робота Spot впервые показали в феврале 2015 года. Масса робота - 72,6 кг. Приводы - гидралические, питание от встроенного дизель-генератора. Управление роботом идет по радиоканалу, дальность действия - около 500 метров / robotrends.ru 

SpotMini, BostonDynamics

2017.11.14 13 ноября 2017 года Boston Dynamics опубликовали видео с новой, более гибкой версией квадрупеда SpotMini. Не так давно компания сменила владельца - материнская компания Google - Alphabet - продала BD японскому гиганту SoftBank. ТТХ робота еще не разглашались, но выглядит он эффектно.  

WildCat, Boston Dynamics, 

Робот "дикий кот".

Робот с гидравлическим приводом от двигателя внутреннего сгорания. Способен бежать быстрее, чем средний человек. Уступает в скорости роботу-гепарду Cheetah, также разработке Boston Dynamics. 

Figure AI Inc., США

Figure 02, Figure AI Inc., США

2024.08.12 Американская робототехническая компания Figure AI Inc. представила гуманоидного робота Figure 02 (развитие предыдущей модели Figure 01), призванную приблизить разработчиков к коммерциализации систем среди промышленных пользователей. Figure AI тесно сотрудничает и получает инвестиции OpenAI - вероятно, по этой причине компания продемонстрировала успешные интерактивные вербальные взаимодействия гуманоидных роботов с людьми.

Разработчики оптимизировали дизайн Figure 02 и спрятали кабели в конечности робота (Figure 01 выносил “внутренности” на всеобщее обозрение, облегчая ремонтные работы и обслуживание). Figure 02 получил более мощную (на 50%) батарею и более производительные “суставы”, а главное - втрое более “мощное” оборудование, обеспечивающее вербальные коммуникации и работу бортового ИИ.

Новинка получила 16 степеней свободы и может переносить объекты весом до 25 кг. / TheRobotReport  

Ghost Robotics, США

Ghost Minitaur, Ghost Robotics, США

Робот The Ghost Minitaur умеет перемещаться на четырех “ногах”, бегать, прыгать, карабкаться по ступеням и даже заборам. Интересна, в частности, цена новинки - всего $1500. Подробнее по ссылке. 

miniSpot, BostonDynamics, США

Квадрупед

NASA/DARPA, США

R5, NASA/DARPA, США

Фото: NASA, источник: nasa.gov. R5 демонстрирует улучшенный баланс 

Робот для использования в космосе, на Луне, на Марсе. С двумя ногами и возможностью хождения. На 2015.11 в разработке. 

RoboSimian, NASA, США

с изрядной натяжкой можно было считать этого робота "роботом-пауком"

Разработка команды Robosimian (NASA Jet Propulsion Laboratory) в рамках создания прототипа робота для использования в условиях космоса или на других планетах. По другой версии - на основе данной разработки планировалось создать "робота-спасателя". Четыре "ноги" с большим числом степеней свободы должны были обеспечить роботу возможность передвижения по лестницам, преодолевая ступени. Кроме того, робот должен был научиться разгребать завалы.  Погиб в 2016 году из-за самовоспламенения аккумуляторов. 

Oregon State University, США

ATRIAS, Oregon State University, США

На 2015.05 в разработке. Платформа для отработки механизма двуногого (бипедального) хождения. 

RoMeLa, США

BALLU, RoMeLa, США

2016.11 Оригинальный ходящий робот - воздушный шар с двумя ногами. Электроника и аккумулятор расположены в стопах робота. Управление - внешнее. Робот способен ходить в условиях помещения или в безветренную погоду, в том числе, преодолевая препятствия типа ступеней. 

Производитель неизвестен

Charlie

Робот-шимпанзе для работы в космосе. Скорее четверорукий, чем четвероногий, как и положено обезъяне. Наверное все же тоже "квадрупед". 

2015.04.30 Исследовать Луну полетит робот-шимпанзе Чарли?  

Технологический институт Джорджии, США

DURUS, Технологический институт Джорджии, США

2016.07.13 Почему робот DURUS одет в сникерсы?

 Франция

Aldebaran Robotics, Франция (Япония)

NAO, Aldebaran Robotics, Франция (Япония)

NAO H25 Next Gen. Домашний антропоморфный робот высотой 58 см. Компаньон, помощник или исследовательская платформа (STEM). С 2012 года. 

Япония

Honda, Япония

ASIMO, Honda, Япония

ASIMO (Advanced Step in Innovative Mobility). Робот андроидного типа, способный ходить и бегать. На 2016.03 замечательный прототип так и не превратился в коммерчески доступное изделие. Представлен в 2000 году. Рост 1.3 м. Вышло 4 версии на июнь 2017 года. Могут бегать по неровным поверхностям, не теряя равновесия. Практической пользы пока что не имеет. Цена - высокая. 

Tokio University, Япония

Kengoro, Tokio University, Япония

Двуногий робот, способный ходить и даже отжиматься от пола. Более 100 электродвигателей и других актуаторов. Основная особенность - робот может "потеть", что позволяет ему бороться с перегревом, связанным с высокой плотностью электромоторов и актуаторов. Для этого роботу требуется пополнять запас воды. 

название неизвестно, BostonDynamics, США

название неизвестно, BostonDynamics, США

Робот-собака.

Полезная нагрузка до 340 фунтов.

производитель неизвестен, Китай

Шагоход Пешеход номер 1, Китай

2015.11.11 Китайский "Пешеход номер 1" установил рекорд дальности ходьбы среди роботов. Квадропод. 134 км. 

производитель неизвестен, Китай 

Название неизвестно, Китай

показан в октябре 2016 года на конкурсе в Китае. 

2016.12.18 В Поднебесной прошел конкурс наземных беспилотных роботов "Пересечение препятствий". 

Новости 

2023.09.27 Американская Agility Robotics обогнала Tesla и анонсировала открытие производственного комплекса RoboFab, способного ежегодно выпускать свыше 10 тыс. двуногих гуманоидных роботов Digit. Системы подходят для перемещения и сортировки грузов и могут использоваться в обычных складских комплексах без каких-либо доработок и специальной инфраструктуры. 

2022.07 Анонсирован официальный релиз водонепроницаемого электрического квадрупеда Jueying X20, предназначенного, преимущественно, для проведения поисково-спасательных операций. Jueying X20 карабкается по ступенькам и пандусом, угол которых не превышает 35 градусов, и перелезает через препятствия высотой до 20 см. Еще одна фича квадрупеда - индекс защиты IP66. По словам разработчиков, “пса” не остановят ни ливень, ни град, ни песчаный шторм. 
Квадрупед способен нести на борту до 85 кг полезной нагрузки. Вероятнее всего, речь идет о кислородных баллонах, двухспектральной PTZ-камере, сенсорах газа и иных измерительных и спасательных устройствах или приборах.
По данным за 2021 год, время автономной работы Jueying X20 колебалось в диапазоне от 2 часов (с нагрузкой порядка 20 кг) до 4 часов (без какой-либо нагрузки). Робот разгонялся до 12 км/ч. Подробнее 

2017.11.14 13 ноября 2017 года Boston Dynamics опубликовали видео с новой, более гибкой версией квадрупеда SpotMini. Не так давно компания сменила владельца - материнская компания Google - Alphabet - продала BD японскому гиганту SoftBank. ТТХ робота еще не разглашались, но выглядит он эффектно.  

2017.04.04 Бюджетный квадрупед Minitaur освоил несколько новых трюков.

2016.12.18 В Поднебесной прошел конкурс наземных беспилотных роботов "Пересечение препятствий". 

2016.12.12 HyQ - четвероногий робот для спасательных операций.

2016.11.22 В Волгограде разрабатывают уникальных роботов-саперов / v1.ru 

2016.09.26 Ghost Minitaur - бюджетный четырехногий робот с высокой проходимостью.

2016.09.12 Atlas научили балансировать на одной ноге. 

2016.07.13 Почему робот DURUS одет в сникерсы? 

2016.04.13 Alphabet's Other Robotics Company. Больше подробностей о безымянном ходячем роботе японской дочки Alphabet. И о самой компании Schaft. 

2016.04.09 Шагоход Google - странный ходячий робот. Двуногий прототип робота, способного передвигаться вне помещений не только по дорогам. 

2015.11.11 Китайский "Пешеход номер 1" установил рекорд дальности ходьбы среди роботов. Квадропод. 134 км. 

2015.05.01 Исследователи из Oregon State University, США впервые провели тест своей разработки, двуногого ходящего робота ATRIAS, в услових вне лаборатории, в парке.